Redukcja drgań obiektu nieliniowego z regulatorem adaptacyjnym proporcjonalno-różniczkującym o strukturze MRAS

W artykule zaprezentowano metodę adaptacji algorytmu sterowania aktuatorem MFC służącym do redukcji drgań nieliniowych belki wysięgnikowej. Zastosowany opis matematyczny regulatora PD zaprojektowano jako strukturę MRAS, a algorytm adaptacji oparty jest o zasadę Lapunowa. Przeprowadzone badania symulacyjne określiły odporność algorytmu na błędy modelowania oraz na występujące w rzeczywistych systemach opóźnienia sprzętowe.

The paper presents a method of adapting the MFC actuator control algorithm used for nonlinear vibration reduction of an cantilever beam. The mathematical description presented of the PD controller operating in the MRAS structure and the adaptation algorithm is based on the Lyapunov principle. The simulation study carried out defines the algorithm’s resistance to modelling errors and hardware delays occurring in real systems.