Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Warmińsko-Mazurska Biblioteka Pedagogiczna w Olsztynie Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaWarmińsko-Mazurska Biblioteka Pedagogiczna w Olsztynie

Wyszukujesz frazę "distributed control" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-81 z 81
    Tytuł:
    Badanie procesu samokonfiguracji systemu sterowania wytwarzaniem
    Examining the process of manufacturing control system self-configuration
    Autorzy:
    Zając, J.
    Norys, K.
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    rozproszone sterowanie
    systemy wieloagentowe
    samokonfiguracja
    distributed control
    multiagent systems
    self-configuration
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Applicability of Internet-based Distributed Control System
    Aspekty sterowania rozproszonego i analiza możliwości sterowania odległymi systemami poprzez Internet
    Autorzy:
    Dziwiński, T.
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    distributed control system
    network based control system
    sterowanie rozproszone
    sterowanie poprzez Internet
    rozszerzona przestrzeń stanu
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Realizacja adaptacyjnego algorytmu wstecznego całkowania w układzie sterowania poziomem cieczy
    Realization of adaptive backstepping algorithm in level control system
    Autorzy:
    Jastrzębski, M.
    Król, J.
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    adaptacyjny algorytm wstecznego całkowania
    rozproszony system sterowania (DCS)
    adaptive backstepping
    distributed control system (DCS)
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Analiza wpływu transmisji danych na jakość działania rozproszonych systemów sterowania
    Impact analysis of data transmission on efficiency of distributed control systems
    Autorzy:
    Spychalski, P.
    Arendt, R.
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
    Tematy:
    transmisja danych
    komunikacja
    rozproszony system sterowania
    Modbus RTU
    data transmission
    communication
    distributed control system
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Data Exchange Platform Dedicated to Distributed Control Systems
    Platforma wymiany danych dedykowana dla rozproszonych systemów sterowania
    Autorzy:
    Strzelczyk, P.
    Tomczewski, K.
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    distributed control systems
    communication platform
    robotic middleware
    exoskeleton
    rozproszone systemy sterowania
    platforma komunikacyjna
    oprogramowanie pośredniczące
    egzoszkielet
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Secure web access to mini distributed control system
    Niewielkie rozproszone systemy sterowania ze zdalnym dostępem przez sieć
    Autorzy:
    Rzońca, D.
    Stec, A.
    Trybus, B.
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
    Tematy:
    sieciowe systemy sterowania
    bezpieczeństwo komunikacji
    sieci Petriego
    rozproszone systemy sterowania
    networked control systems
    communication security
    Petri nets
    distributed control systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Realizacja mechanizmu lokalnej wymiany informacji w ramach platformy komunikacyjnej w rozproszonych systemach sterowania
    Implementation of a Local Exchange Information Mechanism within the Communication Platform for Distributed Control Systems
    Autorzy:
    Strzelczyk, P.
    Tomczewski, K.
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    rozproszone systemy sterowania
    platforma komunikacyjna
    wymiany danych
    communication in distributed control systems
    communication platform
    data exchange mechanisms
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    On some topological methods in theory of neutral type operator differential inclusions with applications to control systems
    Autorzy:
    Kamenskii, Mikhail
    Obukhovskii, Valeri
    Yao, Jen-Chih
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Wydział Matematyki, Informatyki i Ekonometrii
    Tematy:
    operator differential inclusion
    neutral type
    periodic solution
    fixed point
    multivalued map
    condensing map
    topological degree
    averaging method
    control system
    distributed control
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Implementacja algorytmu diagnostycznego H-G sondy pomiarowej analizatora tlenu FRT-02 do systemu DCS na bazie technologii Ethernet
    The implementation of the H-G diagnostic algorithm of the combustion oxygen analyzer FRT-02 into the system DCS using ETHERNET technology
    Autorzy:
    Francyk, J.
    Grzywa, K.
    Hardy, T.
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Uczelnia Jana Wyżykowskiego
    Tematy:
    zdecentralizowany system sterowania
    DCS
    diagnostyka analizatora tlenu
    detekcja uszkodzeń
    distributed Control System
    diagnostics of oxygen analyzer
    fault detection
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Exact and approximate distributed controllability of processes described by KdV and Boussinesq equations: The Green’s function approach
    Autorzy:
    Klamka, Jerzy
    Avetisyan, Ara S.
    Khurshudyan, Asatur Zh.
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    KdV equation
    Boussinesq equation
    Frasca’s method
    short time expansion
    traveling wave
    heuristic method
    distributed control
    constrained controllability
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Technologie internetowe w rozproszonych systemach pomiarowo-sterujących
    Internet technology in distributed measurement - control systems
    Autorzy:
    Michta, E.
    Szulim, R.
    Data publikacji:
    2003
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    technologie internetowe
    rozproszone systemy pomiarowo-sterujące
    internet technology
    distributed measurement control systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Hierarchiczne i rozproszone sterowanie dystrybucją energii cieplnej
    Hierarchical and distributed control of heating energy distribution
    Autorzy:
    Kreft, W.
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    HVAC
    centralne ogrzewanie
    energia cieplna
    systemy agentowe
    sterowanie hierarchiczne
    sterowanie rozproszone
    central heating
    heating energy
    multi-agent systems
    hierarchical control
    distributed control
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Projektowanie wymiany danych na przykładzie małego systemu sterowania i wizualizacji
    Design of data exchange in a distributed system. Case study of a small control system and visualization
    Autorzy:
    Wrzuszczak, J.
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    sterowanie rozproszone
    SCADA
    protokół sieciowy
    logiczny sterownik programowalny
    harmonogram wymiany danych
    distributed control
    network protocol
    PLC
    data exchange schedule
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Wirtualne laboratorium - narzędzie wykorzystywane w działalności dydaktycznej i naukowej
    Virtual laboratory - a tool used in teaching and scientific practice
    Autorzy:
    Luft, R.
    Sola, K.
    Walasik, M.
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
    Tematy:
    wirtualne laboratorium
    zdalny dostęp do urządzeń naukowo-badawczych
    wirtualny przyrząd pomiarowy
    wirtualne laboratorium naukowo-badawcze
    virtual laboratory
    virtual instrument
    distance learning
    distributed control and measurement systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Diagnozowanie komunikacji między elementami rozproszonego systemu sterowania
    Diagnosis of Communication Between the Elements of a Distributed Control System
    Autorzy:
    Bednarek, Marcin
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    sieci przemysłowe
    rozproszony system sterowania
    stacja procesowa
    stacja operatorska
    diagnozowanie komunikacji
    przesył danych
    industrial networks
    distributed control system
    process station
    operator station
    communication diagnostics
    data transfer
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Zaawansowane algorytmy przetwarzania sygnałów, cyfrowego sterowania i optymalizacji w systemach dynamicznych
    Advanced algorithms for signal processing, digital control and optimization in dynamical systems
    Autorzy:
    Byrski, W.
    Grega, W.
    Turnau, A.
    Data publikacji:
    2007
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    dokładna obserwacja stanu
    komputerowe systemy sterowania rozproszonego
    systemy nieliniowe
    exact state observation
    distributed computer control systems
    nonlinear systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Badania symulacyjne rozproszonego systemu pomiarowo-sterującego
    Influence of node and system structure on feature of measuring and control network system
    Autorzy:
    Markowski, A.
    Miczulski, W.
    Data publikacji:
    2007
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    rozproszony system pomiarowo-sterujący
    symulacja zdarzeń dyskretnych
    analiza czasowa
    distributed measurement-control system
    discrete-event simulation
    timing analysis
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Distributed measurements and control systems for rapid prototyping of fluid power drive controllers
    Rozproszony system aktywizacji danych pomiarowych i sterowania do szybkiego prototypowania regulatorów serwonapędów płynowych
    Autorzy:
    Dindorf, R.
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    rozproszony system pomiarów i sterowania
    szybkie prototypowanie
    distributed measurements and control systems
    rapid prototyping
    fluid power control systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Distributed model reference control for synchronization of a vehicle platoon with limited output information and subject to periodical intermittent information
    Autorzy:
    Prayitno, Agung
    Indrawati, Veronica
    Nilkhamhang, Itthisek
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    cooperative observer
    distributed model reference control
    intermittent information
    vehicle platoon
    obserwator współpracujący
    model rozproszony
    konwój pojazdów
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Algorytm pracy symulatora bezprzewodowego rozproszonego systemu pomiarowo - sterującego z przetwarzaniem regułowym
    Running algorithm of simulator of wireless distributed measurement-control system with rule based processing
    Autorzy:
    Markowski, A.
    Miczulski, W.
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    rozproszony system pomiarowo-sterujący
    symulacja zdarzeń dyskretnych
    przetwarzanie regułowe
    analiza czasowa
    distributed measurement-control system
    discrete-event simulation
    timing analysis
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    The implementation of a coefficient diagram method based polynomial controller for a non-linear process with a distributed control system in a chlorine scrubber system
    Implementacja wielomianowego regulatora opartego na metodzie diagramu współczynników dla procesu nieliniowego z rozproszonym systemem sterowania w systemie płuczki chloru
    Autorzy:
    Murugan, T. Maris
    Shankar, T.R. Kiruba
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Gospodarki Surowcami Mineralnymi i Energią PAN
    Tematy:
    chlorination scrubber system
    PID controller
    distributed control system
    DCS
    coefficient diagram method
    CDM
    interacting conical tank
    system oczyszczania chloru
    regulator PID
    rozproszony system sterowania
    metoda diagramu współczynników
    współpracujący zbiornik stożkowy
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Środowisko do projektowania oprogramowania rozproszonych systemów pomiarowo-sterujących
    Development Environment for Distributed Measurement and Control Systems
    Autorzy:
    Bobiński, P.
    Winiecki, W.
    Data publikacji:
    2007
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    rozproszone systemy pomiarowo-sterujące
    serwisy sieciowe
    LabVIEW
    terminal MDA
    distributed measurement and control systems
    web services
    MDA terminal
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Kryptograficzne generatory liczb losowych w rozproszonych systemach pomiarowo-sterujących małej mocy
    Cryptographically secure pseudorandom number generators in low power distributed measurement and control systems
    Autorzy:
    Czernik, P.
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Lotnictwa
    Tematy:
    kryptograficzne generatory liczb losowych
    rozproszone systemy pomiarowo-sterujące małej mocy
    random number generators
    private key cryptography
    public-key cryptography
    digital signatures
    distributed measurement and control systems
    sensor networks
    unmanned flying machines
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    The use of distributed sources installed in an MV network for V and Q control – steady state operation
    Wykorzystanie źródeł rozproszonych zainstalowanych w sieci SN do celów regulacji U i Q – praca w stanie ustalonym
    Autorzy:
    Małkowski, R.
    Zbroński, A.
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    ENERGA
    Tematy:
    voltage control
    medium voltage network
    distributed generation
    regulacja napięć
    sieć średniego napięcia
    generacja rozproszona
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Analiza sygnałów chaotycznych do realizacji kryptograficznie bezpiecznego bezprzewodowego kanału komunikacyjnego
    Analysis of chaotic signals for cryptographically secure wireless communications
    Autorzy:
    Czernik, P.
    Winiecki, W.
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    autonomiczne bezprzewodowe sieci czujnikowe
    kryptografia
    rozproszone systemy pomiarowo-sterujące
    generatory liczb losowych
    teoria chaosu
    sygnały chaotyczne
    autonomous wireless sensor networks
    distributed measurement and control systems
    random number generators
    chaotic theory
    chaotic signals
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Expedience of using reactive power sources installed in an MV grid for V and Q control
    Celowość wykorzystania źródeł mocy biernej zainstalowanych w sieci SN do regulacji U i Q
    Autorzy:
    Małkowski, R.
    Szczerba, Z.
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    ENERGA
    Tematy:
    voltage control
    reactive power control
    medium voltage network
    distributed generation
    regulacja napięć
    źródła mocy biernej
    sieć średniego napięcia
    generacja rozproszona
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    A quadratic optimal control problem for a class of linear discrete distributed systems
    Autorzy:
    Rachik, M.
    Lhous, M.
    El Kahlaoui, O.
    Labriji, E.
    Jourhmane, H.
    Data publikacji:
    2006
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    system dyskretny
    rozproszony system komputerowy
    system liniowy
    sterowanie optymalne
    discrete distributed system
    Hilbert uniqueness method
    linear system
    optimal control
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    A review of voltage control strategies for low-voltage networks with high penetration of distributed generation
    Przegląd metod regulacji napięcia w sieciach elektroenergetycznych niskiego napięcia z dużym udziałem generacji rozproszone
    Autorzy:
    Janiga, Klara
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
    Tematy:
    voltage control
    distributed power generation
    photovoltaic system
    power distribution line
    sterowanie napięciem
    rozproszona generacja
    system fotowoltaiczny
    elektroenergetyczna sieć niskiego napięcia
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Modelling of energy sources and energy storage devices for the purpose of analysis the low voltage microgrid operation
    Modelowanie źródeł i zasobników energii do celów analizy pracy mikrosystemów elektroenergetycznych niskiego napięcia
    Autorzy:
    Małaczek, M.
    Wasiak, I.
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    ENERGA
    Tematy:
    microgrids
    microgrid modelling
    distributed generation
    microgrid control
    energy storage
    mikrosystemy elektroenergetyczne
    modelowanie mikrosystemów
    generacja rozproszona
    sterowanie mikrosystemem
    zasobnik energii elektrycznej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    A distributed method for transient simulations that dynamically considers supplementary results from autonomous software agents
    Rozproszona metoda do symulacji stanów przejściowych dynamicznie uwzględniająca dodatkowe wyniki autonomicznych agentów programowych
    Autorzy:
    Jüttner, M.
    Grabmaier, S.
    Rohloff, J.
    Vögeli, D.
    Rucker, W. M.
    Göhner, P.
    Weyrich, M.
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
    Tematy:
    automatic step size control
    distributed computing
    software agent
    transient simulation
    automatyczna kontrola wielkości kroku
    przetwarzanie rozproszone
    agenta programowa
    symulacja przejściowa
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Development of an automated diagnostics and control system for biogas combustion processes
    Opracowanie systemu automatycznej diagnostyki i sterowania procesem spalania biogazu
    Autorzy:
    Zhirnova, O.
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
    Tematy:
    biogas
    mathematical model
    distributed system
    optimal control
    integration
    waste
    gasification of fuels
    biogaz
    model matematyczny
    system rozłożony
    optymalne sterowanie
    integracja
    odpad
    gazyfikacja paliwa
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    The integration of a prototype pitch control application with IMA2G devices
    Integracja oprogramowania prototypowego systemu sterowania kątem pochylenia samolotu z urządzeniami zintegrowanej modułowej awioniki drugiej generacji
    Autorzy:
    Samolej, S.
    Rogalski, T.
    Kopecki, G.
    Tomczyk, A.
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
    Tematy:
    hard real-time systems
    distributed systems
    integrated modular avionics
    control
    systemy czasu rzeczywistego o twardych wymaganiach czasowych
    systemy rozproszone
    zintegrowana modułowa awionika
    sterowanie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Delay-dependent generalized H2 control for discrete T-S fuzzy large-scale stochastic systems with mixed delays
    Autorzy:
    Li, J.
    Xia, Z.
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    system stochastyczny
    opóźnienie zależne
    liniowa nierówność macierzowa
    fuzzy large scale stochastic system
    delay-dependent
    generalized H2 control
    infinite distributed delays
    linear matrix inequality
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
    Tytuł:
    Review of recloser functionality for MV grid automation
    Przegląd funkcjonalności reklozerów do celów automatyzacji sieci SN
    Autorzy:
    Nandzik, P.
    Rzepka, P.
    Szablicki, M.
    Halinka, A.
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    ENERGA
    Tematy:
    recloser
    grid operation control
    communication master system
    medium voltage grid
    distributed power recovery systems
    reliability
    reklozer
    sterowanie ruchem sieciowym
    komunikacja z systemem nadrzędnym
    sieć średnich napięć
    niezawodność
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Szczegóły
      Wyświetlanie 1-81 z 81

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies

      Prześlij opinię

      Twoje opinie są dla nas bardzo ważne i mogą być niezwykle pomocne w pokazaniu nam, gdzie możemy dokonać ulepszeń. Bylibyśmy bardzo wdzięczni za poświęcenie kilku chwil na wypełnienie krótkiego formularza.

      Formularz